这是由进化决定的。从进化生物学角度来说,所有的脊椎动物都有共同的祖先,就是数亿年前海洋中的某种鱼类。在距今约5亿年前的泥盆纪,植物已经登陆多时,大气层中的氧气含量已经超过20%,昆虫等小型节肢动物也已经随植物一起登陆了。鱼类也开始尝试登陆。最初登陆的鱼类有背鳍、一对胸鳍、一对臀鳍和尾鳍。在水中,背鳍、胸鳍和臀鳍都是用来维持平衡和控制方向的,尾鳍用来推动身体前进。登陆后,这种鱼用一对胸鳍和一对臀鳍支撑身体,靠这两对鳍的前后运动推动身体前进,背鳍和尾鳍无用了。于是,当一对胸鳍进化为前肢,一对臀鳍进化为后肢时,背鳍退化消失,尾鳍收缩,变成了拖在身后的尾巴。而在水中生活的这种鱼,则进化为四肢的、能够在陆地生活的两栖类动物。当两栖类动物再进化为爬行动物、哺乳动物、鸟类时,一对前肢、一对后肢和一条尾巴的身体特征都保留了下来,并根据各自的生存需要和功用,分别进化。所以,时至今日,所有的脊椎动物也都是四肢,其中一对前肢、一对后肢。