MS这个概念最早就是吉翁发明的。在鲁姆会战时期，联邦的宇宙军势力都是军舰、战机一类的东西，在夏亚的高性能MS面前机动性非常的差劲。后来意识到MS重要性的联邦才有了V作战计划，产物就是高达、刚坦克和刚加农。高达是米洛夫斯基博士叛逃到联邦之后，提姆.雷按照相关数据和米式物理学设计出的MS；吉姆则是贾布罗攻防战时期，联邦按照高达设计出的量产型阉割版高达。

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