哺乳动物和爬行动物的最近共同祖先还是鱼的时候，就演化出四肢，而不是六肢，此亚门所有演化支都保留这个性状。所有四足亚门都来自同一个祖先，而这个祖先每只附肢都是五指或五趾。鸟类的共同祖先就失去了第五趾，所以鸟的后肢大多都是四趾但不会有五趾，而鲸鱼的附肢虽然特化为鳍，但里面还有五根手指的指骨。
为什么狗和猫都有四条腿而不是两条腿？
这是进化的演变，从最早的单细胞生命到现在的哺乳动物，生物状态都是以物竞天择，用进废退的形式存在。猫狗之所以会四肢着地行动，和它们的生存方式有关，主要在陆地上，为了追寻猎物又可以逃避天敌，四肢着地奔跑就成了它们的天然选择。
两条腿行走的哺乳动物基本上只有人类，那也是人类大脑极度发达会使用工具以后才有的进化。
世界上大多动物为什么都是四只
世界上大多动物都是四只脚的原因:
假如你是食草动物，那么你需要面对食肉动物的威胁，那么当你面对威胁的时候，就需要有快速移动的能力来摆脱肉食动物的追捕，而四只脚从形态结构来说比两只脚跑得更快，因为步幅比较大嘛，一只脚的话又难以保持平衡，三只脚的话，利用两只脚对称之余又多出一只脚。
而且食草动物有时候还需要大范围的徒步迁徙去寻找食物和水源，四只脚来完成这个过程比两只脚轻松吧。就像十个手指打字肯定比一只手写字来得轻松。
假如你是肉食动物，那么你需要捉到具有快速移动能力的猎物，那么你也必须具有快速移动的能力才行，四只脚就很合适。
另外，哺乳动物是从海洋进化出来的吧，从海洋进化到陆地的时候，应该就是进化成四只脚了，那时候的爬行动物在陆地上快速移动的能力要有，还要兼备在水中移动的能力，所以四只脚加尾巴的形态结构看起来就很好用。
而陆地上的哺乳动物都是那些爬行动物的后代演变出来的，所以也就都继承了四只脚吧。
谁知道狗为什么有4条腿
前公认的观点是,早期所有的动物都生活在海里.
由水生动物转化成为陆生动物,从鱼类转化为两栖动物.
两栖动物上了陆地之后进化成爬行动物,此时大部分动物仍然是四肢.
爬行动物又分化出鸟类和哺乳动物.鸟类是前两肢转化成翅膀,后两肢成为腿,而哺乳动物大部分仍为四肢.
鸡属于鸟类,而狗为哺乳动物,所以鸡有两条腿,而狗有四条腿.
