出自《史记·留侯世家》：
沛公刘邦十万义军攻破峣关，在蓝田大败秦朝关中守军，领先天下义军，顺利进入咸阳。进入秦朝的咸阳宫后，刘邦被宫中的美色珍玩吸引，忘乎所以，准备留在秦宫里玩个尽兴不出来了。他的连襟兄弟樊哙劝他，他反而听不进去。这个时候，张良入宫直谏，很严厉地数落了刘邦一顿，说明了他这样做的错误，并且说了这么一句：“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行，请沛公听樊哙言。”沛公这才依依不舍离了秦宫，宣布军队开出城市，到咸阳郊外的霸上乖乖驻扎，不许扰民。
好的药虽苦，但对治你的病有好处。可能直接批评你，你并不喜欢听，但也是忠言，对你今后有帮助。这句话教导我们 要勇于接受批评，现在常用来说明应该正确对待别人的意见和批评。
