目前只有货运车辆、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士、跨境私家车五种类型的车可以上桥通过。
跨境私家车，指的是拥有粤港两地牌照的车辆。如果不是粤港两地牌照的私家车，是不能上桥的。如果想体验港珠澳大桥，只能办理好通关手续，乘坐跨境巴士或者穿梭巴士。
港珠澳大桥开通后，以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥（暂定期限为两年）。
根据目前港珠澳大桥的通行规定，现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥（但不包括往来福田保税区的货车）。也就是说，有粤港两地牌的货车（但不包括往来福田保税区的货车），可以直接上桥通行。随车人员必须携带出入两地的相关证件。
港珠澳大桥主桥设置珠海一个收费站，双向共有20条收费车道。支持电子不停车收费（国标ETC、香港快易通），人工收费（MTC）两种方式。其中，人工收费车道支持银行卡、支付宝、微信等非现金支付方式。在大桥收费站进行现金支付时，需使用人民币，非现金结算以人民币计价。
收费标准：普通1--5类货车（不含集装箱车）60元每车次；货柜车4--5类车型（20英尺集装箱车、40英尺集装箱车）115元每车次。
大桥上按内地靠右行驶的方式，到达目的地口岸时，相关指引会引导司机按照相应方向调整。
港珠澳大桥内地车可以通行吗？港珠澳大桥通行车条件
珠澳大桥于2009年12月15日建成，2017年7月7日竣工。2018年10月24日正式通车。现在港珠澳大桥已经开通，必然会有很多车主渴望看到这座创造了无数纪录的历史名桥沿线的 风景 。目前港珠澳大桥，一般来说，内地和港澳的人都想在港珠澳大桥上开车。但是可以坐公交过港珠澳大桥。2017年，中央国务院出台《粤港澳大湾区发展规划纲要》，提出粤港澳大湾区要以港澳广深为发展核心。港珠澳大桥作为粤港澳大湾区建设的内容之一，由粤港澳大湾区互联互通“骨干”，可以促进人流、物流、资金流、技术流等创新要素的高效流动和配置。在走港珠澳大桥之前，你需要了解以下几点:
1.穿梭巴士和跨境巴士是主要方式之一。摆渡车需要在口岸通关才可以乘车，不要进入市区。跨境巴士直接从市区上落。
从珠海到香港，可以在珠海公路口岸乘坐跨境直达大巴。
香港到珠海有两个跨境直达大巴，一个是永东大巴，一个是环岛中港通。
香港到澳门有两个跨境直达大巴，一个是港澳一号，一个是港澳直通车。
至于从珠海到澳门旅游，不需要走港珠澳大桥。从珠海拱北口岸和珠海横琴口岸就可以了。
2.目前私家车的港珠澳大桥通行证还没有对公众开放，仅限于跨境企业大巴。但是现在也有中介公司可以办理通行证。
珠海到香港需要办理FV车牌。
经批准的广东省国有企业、集体企业、民营企业，三年内(含申办年度)纳税总额在100万元人民币以上的，可申请1辆内地商用车经大桥离港的指标。
从香港到珠海需要办理粤Z车牌。
在广东省投资的外 商 ，三年内(含申办当年)累计缴纳税款10万元人民币以上的，可在合同有效期内申领1个出入内地的营业性车辆牌照。
如果符合要求的私家车自驾通过港珠澳大桥，需要在珠海口岸由乘客和司机通关。通关后会接乘客去港珠澳大桥。
@2019
港珠澳大桥主体工程正式具备通车条件了吗？
夜晚的伶仃洋海面，港珠澳大桥岛遂工程东人工岛上，2000余名建设者与港珠澳大桥管理局局长朱永灵一起齐声倒数。话音落下，人工岛上灯光渐次亮起。随即，大桥全线灯光齐亮。海面烟花璀璨，欢声四起。
这也意味着，历时近8年的港珠澳大桥主体工程正式具备通车条件。超级工程将开启互联互通新时代，未来港珠澳大桥通车后，香港至珠海的陆路通行时间将由3小时变成30分钟，港珠澳三地经济融合将不断加深，珠三角将形成世界瞩目的超级城市群。
岛隧工程是港珠澳大桥的控制性工程，也是当今世界综合难度最大、建设条件最复杂的工程项目。而6.7公里的海底沉管隧道又是岛隧工程中最难啃的“硬骨头”。
2017年12月31日晚，在几十家媒体的无人机里，岛隧工程的灯光和焰火惊艳了伶仃洋，也惊艳了所有跨年的人们。灯光和焰火点亮了伶仃洋，大桥全线亮灯，主体工程正式具通车条件。
